L'histoire du violoncelle, dont l'ancêtre le plus direct est le rebec, est parallèle à celle des autres instruments de la famille des violons : violon, alto et contrebasse. Le violoncelle apparaît au tout début du XVIe siècle en Italie, où il connaîtra une grande variété de dénominations : basso di viola, bass viol de braccio, bassetto di viola, basso viola da brazzo, viola, viola da braccio, violone basso, violonzino...

Il semble que ce soit Andrea Amati (avant 1511-1577), luthier à Crémone, en Lombardie, qui a donné au violoncelle les caractéristiques fondamentales qui sont les siennes depuis lors. Cependant, l'instrument est d'abord suspendu au cou de l'interprète, notamment dans les cortèges. Puis, au XVIIe siècle, l'instrumentiste le tient serré entre les genoux, à la manière de la viole de gambe, ce qui entraîne une pression des genoux sur les éclisses ; ces positions peu stables sont plutôt périlleuses et ne facilitent pas une bonne émission du son. Ce n'est qu'au milieu du XIXe siècle que l'on imaginera de le surélever au moyen d'une pique qui allège en grande partie la pression sur les éclisses. Cette pique en bois haussait l'instrument de 15 à 20 centimètres. Aujourd'hui, il s'agit d'une tige entièrement métallique de 30 à 40 centimètres logée à l'intérieur de la caisse de résonance et que l'on tire à volonté, en réglant sa longueur au moyen d'une vis latérale de pression.